Research and building kinematic model for transverse system of the motion platform on specialized vehicles

Xe chuyên dụng được trang bị hệ thống ổn định cho phép ổn định cho bệ truyền động kiểu pan - tilt trong hai mặt phẳng tầm và hướng khi xe cơ động. Trong đó, hệ truyền động quay hướng là hệ truyền động điện sử dụng động cơ điện một chiều kích từ độc lập với phần tử công suất là máy khuếch đại điện EMU (Electro-Magnetic Unit). Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu nhằm xây dựng mô hình động học cho hệ truyền động hướng trên cơ sở các mối quan hệ vật lý, kết quả thử nghiệm, thực nghiệm. Từ đó, đề xuất thuật toán điều khiển nhằm nâng cao chất lượng ổn định bệ truyền động trong mặt phẳng hướng. Kết quả được mô phỏng nhằm chứng minh tính đúng đắn của mô hình đã xây dựng và tính hiệu quả của thuật toán đề xuất.