Journal of Intelligent and Robotic Systems

Một phương pháp thực tiễn để tạo ra các đường đi với sự điều khiển liên tục cho các robot di động dạng ô tô được trình bày ở đây. Bài báo giải quyết hai vấn đề chính trong lập kế hoạch chuyển động của robot: tính liên tục của đường đi và ràng buộc độ cong tối đa đối với các robot không holonomic. Ưu điểm của phương pháp mới này là nó cho phép robot tính toán các ràng buộc của chúng một cách hiệu quả, tạo điều kiện cho việc lập kế hoạch theo thời gian thực. Các đường cong B-spline được tận dụng vì tính bền vững và khả năng tổng hợp thực tiễn để mô hình hóa đường đi của phương tiện. Các phân tích dựa trên điều hướng so sánh được trình bày để chọn đường cong phù hợp và đề xuất các tham số của nó. Tính liên tục của đường đi được đạt được bằng cách sử dụng một đường dẫn duy nhất để đại diện cho quỹ đạo, mà không có giới hạn về đường đi hoặc định hướng. Các tham số của đường đi được hình thành theo các ràng buộc của robot. Độ cong tối đa được thỏa mãn một cách cục bộ, trong mỗi đoạn sử dụng một thuật toán làm mịn, nếu cần thiết. Được chứng minh rằng bất kỳ thay đổi cục bộ nào của các đoạn đơn lẻ có ảnh hưởng tối thiểu đến toàn bộ đường đi. Các mô phỏng nghiêm ngặt được trình bày để làm nổi bật các lợi ích của phương pháp đề xuất, so với các phương pháp hiện có liên quan đến tính liên tục, kiểm soát độ cong, chiều dài đường đi và gia tốc kết quả. Kết quả thực nghiệm xác thực rằng phương pháp của chúng tôi bắt chước việc điều khiển của con người với độ chính xác cao. Do vậy, việc thiết lập những đường đi liên tục được lập trình một cách hiệu quả cuối cùng góp phần cải thiện sự thoải mái cho hành khách. Bằng cách sử dụng phương pháp được trình bày, các phương tiện tự trị tạo ra và theo dõi các con đường mà con người đã quen thuộc, với sự quấy rầy tối thiểu.