Nội dung được dịch bởi AI, chỉ mang tính chất tham khảo
Liên hệ Trượt giữa Các Bề Mặt Tự Do
Tóm tắt
Bài báo này đề cập đến các phương trình ràng buộc liên quan đến tiếp xúc trượt mô tả chuyển động tương đối của hai bề mặt tự do, giả định rằng các bề mặt này có thể có độ cong tùy ý trong không gian ba chiều. Các phương trình tiếp xúc trượt được phát triển cho cả điều kiện không xâm nhập và điều kiện tiếp xúc bề mặt. Cả hai đều được phân biệt hai lần theo thời gian nhằm tạo điều kiện áp dụng trực tiếp vào mô phỏng động lực học và động học đa cơ thể trong bối cảnh của phương pháp Lagrangian mở rộng. Công thức này đại diện cho ràng buộc tiếp xúc thông qua một mặt phẳng tiếp xúc trượt, do đó khai thác những tối ưu hóa có lợi của cái gọi là công thức khóa.
Từ khóa
#tiếp xúc trượt #bề mặt tự do #động lực học #ràng buộc tiếp xúc #không xâm nhậpTài liệu tham khảo
Baraff, D., ‘Curved surfaces and coherence for non-penetrating rigid body simulation’, Computer Graphics (Proceedings ACM Siggraph'90) 24, 1990, 18–29.
Balling, C., ‘Formulation of a class of higher-pair joints in multibody systems using joint coordinates’, Multibody System Dynamics 3, 1999, 21–45.
Shabana, A., Dynamics of Multibody Systems, John Wiley and Sons, New York, 1989.
Tasora, A. and Righettini, P., ‘Application of quaternion algebra to the efficient computation of Jacobians for holonomic-rheonomic constraints’, in EUROMECH 404, Lisboa, J.C. Ambrósio and W. Schiehlen (eds.), IST, 1999, 75–92.
Pfeiffer, F. and Glocker, C., Multibody Dynamics with Unilateral Contacts, John Wiley & Sons, New York, 1996.
Lankarani, H.M. and Pereira, M., ‘Treatment of impact with friction in multibody mechanical systems’, Multibody System Dynamics 6, 2001, 203–227.
Magnani, P.L. and Ruggieri, G., Meccanismi per Macchine Automatiche, UTET, Torino, 1990.
Cohen, J., Lin, M.C., Manocha, D. and Ponamgi, M., ‘I-collide: An interactive and exact collision detection system for large-scale environments’, in Proceedings of ACM Interactive 3D Graphics Conference, ACM, 1995, 189–196.
Gottschalk, S., Lin, M.C. and Manocha, D., ‘OBB tree: A hierarchical structure for rapid interference detection’, Computer Graphics (Proceedings of ACM Siggraph'96) 30, 1996, 171–180.
Krishnan, S., Pattekar, A., Lin, M. and Manocha, D., ‘Spherical shell: A higher order bounding volume for fast proximity queries’, in Proceedings of 3rd International Workshop on Algorithmic Foundations of Robotics, P. Agarwal (ed.), Rice University, 1998, 122–136.
Rao, S., Engineering Optimization: Theory and Practice, John Wiley & Sons, New York.
Tasora, A., ‘An optimized Lagrangian multiplier approach for interactive multibody simulation in kinematic and dynamical digital prototyping’, in VII ISCSB, F. Casolo (ed.), CLUP, Milano, 2001, 3–12.
Knowles, I. and Wallace, R., ‘A variational method for numerical differentiation’, Numerische Mathematik 70, 1995, 91–110.
Furuhashi, T., Morita, M. and Matasuura, M., ‘Research on dynamics of four-bar linkages with clearances’, Bulletin of the JSME 21, 1978, 1284–1305.