Nội dung được dịch bởi AI, chỉ mang tính chất tham khảo
Thiết kế PID mạnh mẽ cho các tay robot linh hoạt thông qua việc gán cực
7th International Workshop on Advanced Motion Control. Proceedings (Cat. No.02TH8623) - Trang 420-425
Tóm tắt
Một phương pháp thiết kế gán cực mạnh mẽ được đưa ra nhằm thỏa mãn hiệu suất vòng kín đã xác định cho một hệ thống điều khiển chuyển động với các tham số quá trình không chắc chắn. Các thông số trong mặt phức về cực vòng kín danh nghĩa được tính toán dựa trên độ lệch quỹ đạo tối đa và biên độ tối đa trên hàm nhạy cảm. Vấn đề thiết kế được giải quyết bằng cách tính toán các giới hạn về các tham số điều khiển nhằm thỏa mãn thông số mặt phức cho hệ thống vòng kín, cho tất cả các đỉnh của không gian tham số không chắc chắn.
Từ khóa
#Độ bền #Điều khiển mạnh mẽ #Điều khiển chuyển động #Cơ điện tử #Phản hồi trạng thái #Hệ thống điều khiển #Độ co giãn #Rung #Thiết bị cảm biến cơ học #Băng thôngTài liệu tham khảo
horrowitz, 1991, Survey of quantitative feedback theory (QFT), Int Journal of control, 53, 1015, 10.1080/00207179108953619
10.1109/9.109638
garcia, 1996, Output feedback disk pole assignment for systems with positive real un-certainty, IEEE Transaction on Automatic Control, 40
ackerman, 1993, Robust Control systems with uncertain pa-physical rameters