Lập kế hoạch chiến lược tránh va chạm khẩn cấp dựa trên vùng cá nhân cho tương tác an toàn giữa người và máy trong hệ thống vật lý ảo thông minh

Sự tiếp xúc giữa con người là một vấn đề chính trong các tương tác xã hội đối với các hệ thống tự động, bởi vì robot đang ngày càng xuất hiện ở khắp nơi, điều này dẫn đến nguy cơ xung đột cao hơn. Đặc biệt trong thế giới thực, các va chạm giữa con người và máy móc có thể dẫn đến các tai nạn thảm khốc hoặc hàng hóa bị hư hại. Bài báo này đề xuất một chiến lược dừng mới liên quan đến các hệ thống tự động. Phương pháp điều khiển này có thể loại bỏ các rung động do chuyển động của hệ thống gây ra bằng cách phân tích các cực và các số không trong mô hình của các phương tiện tự động và hàng hóa. Sử dụng kỹ thuật đặt cực, chuyển động của hệ thống được đảm bảo là ổn định hơn, linh hoạt hơn và mượt mà hơn. Hơn nữa, nhiều hồ sơ điều khiển được sử dụng trong cơ chế chuyển đổi để chọn hiệu ứng không rung thích hợp. Những đóng góp chính của bài báo này là (i) khuyến nghị một kế hoạch dừng chủ động sử dụng nhiều máy phát mượt khác nhau từ một nghiên cứu mô hình, (ii) xác thực các đặc tính vật lý của chúng và (iii) khởi động một thuật toán chuyển đổi dựa trên khung điều hướng có tính đến xã hội của một robot. Công trình lý thuyết này dựa trên môi trường ảo của MATLAB, và thí nghiệm được thực hiện trên nền tảng thực tiễn của một phương tiện tự động dẫn đường. Từ những kết quả này, có thể thấy rằng phương pháp đề xuất là vững chắc, hiệu quả và khả thi cho các ứng dụng trong quản lý kho, giao thông công cộng hoặc sản xuất trong nhà máy.