Nội dung được dịch bởi AI, chỉ mang tính chất tham khảo
Phương pháp điều khiển tối ưu cho dáng đi ổn định của robot UXA-90 Light
Tóm tắt
Bài báo này nghiên cứu một phương pháp điều khiển tối ưu cho robot hai chân dựa trên các tham số của robot UXA 90-Light với dáng đi ổn định. Đầu tiên, một mô hình đi bộ được tạo ra bằng cách sử dụng một mô hình đơn giản hóa cho robot. Thứ hai, tiến hành tính toán ZMP từ chuyển động của robot...