Điều khiển thích ứng gián tiếp của phương tiện hai bánh bằng bộ điều khiển biểu tượng

Hệ thống động lực học lai (HDS), bao gồm cả ký hiệu logic rời rạc và tín hiệu liên tục, đang thu hút được sự chú ý lớn trong lĩnh vực điều khiển hệ thống. Trong bài báo này, chúng tôi xử lý vấn đề điều khiển trong đó thực vật liên tục được điều khiển bởi bộ điều khiển dựa trên logic rời rạc, trong khi các yêu cầu điều khiển được quy định cho các biến liên tục. Một chiến lược điều khiển thích ứng gián tiếp dựa trên ký hiệu mới cho điều khiển theo đường thẳng của phương tiện hai bánh được đề xuất. Phương tiện được cho là có cảm biến và bộ truyền động độ phân giải thấp. Tuy nhiên, yêu cầu điều khiển được quy định sao cho phương tiện giữ vị trí sát nhất có thể với trung tâm của đường. Đầu tiên, các vấn đề về khả năng điều khiển và quan sát được kiểm tra. Thứ hai, cho thấy rằng một số tham số không xác định của hệ thống có thể được ước lượng từ đầu vào và đầu ra biểu tượng bằng cách sử dụng thông tin một phần về hệ thống. Thứ ba, một chính sách điều khiển thích ứng gián tiếp dựa trên ước lượng đồng thời của trạng thái liên tục và các tham số được đề xuất. Một số kết quả thực nghiệm cũng được trình bày để chứng minh tính hữu ích của ý tưởng của chúng tôi.