Nội dung được dịch bởi AI, chỉ mang tính chất tham khảo
Điều khiển lai cho hệ thống pendubot: Kết quả thí nghiệm
2017 International Conference on System Science and Engineering (ICSSE) - Trang 450-453 - 2017
Tóm tắt
Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển lai bao gồm điều khiển đu đưa và cân bằng cho hệ thống pendubot - một robot hai khớp tựa dưới. Các thông số của hệ thống pendubot được đo lường trong hệ thống pendubot thực tế được xây dựng tại phòng thí nghiệm tự động hoá, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM. Một bộ điều khiển lai sẽ được phát triển để điều khiển hệ thống tiến gần đến đa tạp cân bằng và duy trì sự ổn định của hệ thống ở vị trí thẳng đứng. Phương pháp điều khiển đề xuất bao gồm hai giai đoạn: Điều khiển đu đưa sử dụng tuyến tính hóa hồi tiếp cục bộ, và điều khiển cân bằng sử dụng bộ điều khiển tuyến tính bậc hai. Cuối cùng, bộ điều khiển được kiểm tra qua cả mô phỏng và kết quả thí nghiệm. Sự ổn định của hệ thống pendubot trong mô phỏng cho thấy bộ điều khiển lai đề xuất hoạt động tốt. Tuy nhiên, chất lượng điều khiển của mô hình thí nghiệm vẫn còn một số hạn chế nhất định.
Từ khóa
#Hệ thống tựa dưới #điều khiển lai #tuyến tính hóa hồi tiếp cục bộ #LQR #pendubotTài liệu tham khảo
ma, 2002, A New Fuzzy Approach for Swing up Control of Pendubot, Proc Am Control Conf, 1001
10.1109/TRO.2009.2022427
thomas, 2009, Position Control of DC Motor Using Genetic Algorithm Based PID Controller, Proc World Congr Eng
10.1109/CDC.2005.1583148
10.1109/3516.990890
10.1109/CDC.2006.377589
10.1109/TRO.2015.2402512
li, 2011, Dual Fuzzy PD Control of DSP-Based Pendubot, Proc Asian Control Conf 2011, 641
10.1109/9.847110
zhao, 2003, Swing Up Pendubot with a GA-tuned Bang-bang Controller, Proc 2003 IEEE Internaional Conf Robot In tell Syst Signal Process, 752
10.1109/CDC.1995.478951