Thiết kế Robot Delta Sử dụng Xử lý Hình ảnh cho Quy trình Phân loại Sản phẩm

Bài báo này mô tả thiết kế robot Delta và phương pháp điều khiển kết hợp với xử lý hình ảnh để phân loại sản phẩm với lợi thế về tốc độ cao và độ chính xác. Robot Delta có ba bậc tự do với cấu trúc động lực học song song và cấu trúc vòng kín. Có ba thanh nhựa, mỗi thanh có một đầu được kết nối với giá di động thông qua cấu hình hình thang. Với cấu trúc hình học như vậy, nền tảng cuối luôn định hướng và chỉ di chuyển về phía trước trên 3 trục XYZ. Các đối tượng cần phân loại được xác định bởi camera và sau đó được gửi tới máy tính với tọa độ, màu sắc và kích thước của đối tượng. Máy tính nhận dữ liệu sẽ tính toán thông qua phương trình động học kết hợp với xử lý hình ảnh để tìm tọa độ của đối tượng theo thời gian thực, sau đó gửi thông tin đến PLC để điều khiển robot lấy và thả vào hộp phân loại. Hệ thống đã được lắp đặt và thử nghiệm trong thực tế. Tỷ lệ tìm màu sắc và chọn đúng đối tượng đạt 97.8%. Phần mềm điều khiển Robot Delta được lập trình với cả chế độ Tự động và Thủ công, mô phỏng quy trình phân loại sản phẩm công nghiệp.