Điều khiển một cơ chế giống như bóng và dầm

Các cơ chế thiếu tác nhân đã thu hút nhiều sự chú ý vì chúng đại diện cho một lớp phong phú các hệ thống điều khiển từ góc độ điều khiển và vì chúng mang lại sự giảm giá cho robot nhờ vào việc giảm khối lượng liên kết robot và số lượng tác nhân robot thấp hơn. Cơ chế giống như bóng và dầm của chúng tôi là một ví dụ về cơ chế thiếu tác nhân. Hệ thống bóng và dầm không có cấu trúc không tam giác, điều này cho phép phương pháp tích phân chuẩn để quay ngược lại hoặc chuyển tiếp không thể áp dụng, do đó các phương pháp xấp xỉ điều khiển phi tuyến đã được đề xuất đến thời điểm hiện tại để điều khiển các hệ thống như vậy. Đối lập với Hauser (1992), chúng tôi đã đề xuất một bộ điều khiển mô men toán học chuỗi, thực tế là một bộ điều khiển phi tuyến xấp xỉ khác. Một đặc điểm mong muốn của bộ điều khiển mô men toán học chuỗi là sự tương đồng mạnh mẽ với phương pháp mô men toán học chuẩn trong trường hợp thiết kế và nỗ lực thực hiện. Trong trường hợp của bộ điều khiển mô men toán học chuỗi, góc của dầm có thể bị ràng buộc. Kết quả mô phỏng cho bộ điều khiển mô men toán học chuỗi đã được so sánh với kết quả mô phỏng thu được cho phương pháp điều khiển của Hauser. Kết quả thực nghiệm cho bộ điều khiển mô men toán học chuỗi được trình bày.