Phương pháp tạo ra mẫu đi bộ mượt mà cho robot hai chân

Các robot hai chân và robot có chân khác có khả năng thích ứng tốt hơn với các môi trường trong không gian sống của con người so với robot di động dạng bánh xe và dạng xe kéo. Khả năng thích ứng này đối với nhiều môi trường khác nhau, bao gồm địa hình gồ ghề, phụ thuộc nhiều vào khả năng điều khiển. Đến nay, đã có nhiều nghiên cứu về việc điều khiển các bộ điều khiển thực tiễn cho robot hai chân. Theo thông tin về môi trường, một tham số đi bộ, được tham số hóa bởi tốc độ đi bộ, chiều dài đi bộ, và các thông số khác, trở nên ngày càng quan trọng để ngăn ngừa việc rơi xuống. Bài báo này đề xuất một phương pháp tạo ra mẫu đi bộ cho robot hai chân xem xét các tham số đi bộ dưới các môi trường khác nhau. Phương pháp này mang lại hai đường đi, đường đi của trọng tâm (COG) và đường đi của mũi chân. Đường đi của COG được xác định dựa trên độ ổn định trong khi đi bộ. Ngược lại, đường đi của mũi chân được tạo ra từ hàm spline bậc 5, được xác định dựa trên thông tin môi trường. Hàm spline có tính liên tục đến đạo hàm bậc hai. Bằng cách cân nhắc các điều kiện biên, tính liên tục của các đường đi liền kề được đảm bảo. Hiệu quả của phương pháp được đề xuất được thể hiện qua mô phỏng áp dụng cho robot hai chân.