Nội dung được dịch bởi AI, chỉ mang tính chất tham khảo
Tính ổn định của bộ điều khiển với các phép toán trực tuyến
Tóm tắt
Lý thuyết hệ động phát triển bởi Zufiria [1], Zufiria và Guttalu [2, 3], cùng Guttalu và Zufiria [4] được áp dụng vào phân tích tính ổn định của các hệ thống điều khiển trong đó quy luật điều khiển phản hồi yêu cầu giải một tập hợp các phương trình đại số phi tuyến theo thời gian thực. Do giả định thời gian lấy mẫu nhỏ, tính ổn định và hiệu suất của quy trình được điều khiển có thể được nghiên cứu với một công thức thời gian liên tục. Một hệ thống bị nhiễu đơn lẻ được sử dụng để mô hình hóa cả động lực học của hệ thống đang được điều khiển cũng như một thuật toán lặp số cần thiết để tính toán quy luật điều khiển. Một quy trình điều khiển cập nhật đã được đề xuất dựa trên tính chất lặp lại của thuật toán điều khiển. Các kết quả thu được bởi Zufiria [1] liên quan đến hành vi của hệ động mô hình hóa các thuật toán số đã dẫn đến một sự đơn giản hóa đáng kể trong phân tích. Đối với trường hợp của một vấn đề điều khiển liên quan đến động học nghịch đảo, thuật toán số giải cho động học nghịch đảo có thể được xem như một bộ quan sát (hoặc một bộ ước lượng) các biến không gian trạng thái. Nghiên cứu cung cấp một ước lượng về tốc độ tính toán cần thiết để duy trì tính ổn định của bộ điều khiển.
Từ khóa
#tính ổn định #bộ điều khiển #phép toán trực tuyến #hệ động #thuật toán lặp #động học nghịch đảoTài liệu tham khảo
P.J. Zufiria,Global Behavior of a Class of Nonlinear Dynamical Systems: Analytical, Computational and Control Aspects, Ph.D. dissertation, University of Southern California, 1989.
P.J. Zufiria and R.S. Guttalu, “On an application of dynamical system theory to determine all the zeros of a vector function,”J. Math. Anal. Appl., vol. 152, 1990b pp. 269–295, 1990.
P.J. Zufiria and R.S. Guttalu, “A computational method for locating all the roots of a vector function,”Appl. Math. Comp., vol. 35, pp. 13–59, 1990.
R.S. Guttalu and P.J. Zufiria, “On a class of nonstandard dynamical systems: singularity issues,” inAdv. Cont. Dyna. Sys. vol. 34, (C.T. Leondes, ed.) pp. 279–324, Academic Press: New York, 1990.
R.C. Dorf,Modern Control Systems, Addison-Wesley: New York, 1986.
P. Kokotović, H.K. Khalil, and J. O'Reilly,Singular Perturbation Methods in Control: Analysis and Design, Academic Press: London, 1986.
A. Saberi and H. Khalil, “Quadratic-type Lyapunov functions for singularly perturbed systems,”IEEE Trans. Aut. Cont., vol. AC-29, pp. 542–550, 1984.
L.T. Grugić, “Uniform asymptotic stability of non-linear singularly perturbed general and large-scale systems,”Int. J. Cont., vol. 33, pp. 481–504, 1981.
H. Asada and J.E. Slotine,Robot Analysis and Control, John Wiley & Sons: New York, 1986.