SNOPT: An SQP Algorithm for Large-Scale Constrained Optimization

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10.1007/s101070100263

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Fletcher R., 1987, Practical methods of optimization

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10.1016/0024-3795(87)90112-1

10.1137/1033001

Gill Philip, 1981, Practical optimization

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10.1023/A:1008677427361

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