Nội dung được dịch bởi AI, chỉ mang tính chất tham khảo
Phương trình chuyển động và điều khiển của robot không gian tự do trong chế độ tái cấu hình
Tóm tắt
Vấn đề xây dựng một mô hình toán học cho chuyển động phẳng của một robot không gian tự do được sử dụng để bảo trì bề mặt của trạm vũ trụ có người lái đã được xem xét. Nghiên cứu đã xem xét việc thiết kế một thuật toán điều khiển tiết kiệm cho cấu hình của robot dựa trên các bộ truyền động tự hãm có tính đến tính di động đáng kể của cơ sở. Một số kết quả mô hình động học của robot không gian trong chế độ điều khiển cấu hình của robot với việc giảm sai số định hướng của cơ thể mang theo sau đó, nhằm xác nhận tính hiệu quả của các thuật toán được đề xuất, đã được trình bày.
Từ khóa
#robot không gian #điều khiển robot #mô hình toán học #chuyển động phẳng #trạm vũ trụTài liệu tham khảo
Putz, P., Space Robotics, in Laboratory Astrophysics and Space Research, Ehrenfreund, P., et all, Eds., Boston: Kluwer, 1999, pp. 547–596.
Onego, G.T. and Clingman, J.H., Free-Flying Teleoperator Requirements and Conceptual Design, in Proc. First National Conf. Remotely Manned Syst., California, 1972.
Popov, E.P., Medvedev, V.S., and Yuschenko, A.S., Free-flying Manipulation Robot Computer Control, in Proc. 8th IFAC Symp. Automat. Control Space, Oxford: Pergamon, 1979, pp. 295–301.
Yoshida, K. and Umetani, Y., Control of Space Free-Flying Robot, in Proc. 29th IEEE Conf. Decision Control, 1990, pp. 97–102.
Lampariello, R., Agrawal, S., and Hirzinger, G., Optimal Motion Planning for Free-Flying Robots, in Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA 2003), Taipei, Taiwan, 2003, pp. 116–122.
Oda, M., ETS-VII, A Rendezvous, Docking and Space Robot Technology Experiment Satellite, in Proc. 4th Int. Symp. AI, Robot. Automat. Space (I-SAIRAS’97), Tokyo, 1997, pp. 59–62.
Yaskevich, A.V., Mathematical Model of Space Manipulator for the Scaled-down Development of Docking of Useful Load, Izv. Ross. Akad. Nauk, Teor. Sist. Upravlen., 2004, no. 4, pp. 157–176.
Yakovenko, G.N., Kratkii kurs analiticheskoi dinamiki (Concise Course of Analytical Dynamics), Moscow: “BINOM. Lab. Znanii,” 2004.
Bogomolov, V.P., Rutkovskii, V.Yu., and Sukhanov, V.M., Design of an Optimal Mechanical Structure of a Free-Flying Space Robotic Module as a Control Object. I, II, Autom. Remote Control, 1998, no. 5, pp. 632–642; no. 6, pp. 814–824.
Krut’ko, P.D., Upravlenie ispolnitel’nymi sistemami robotov (Control of Robot Actuators), Moscow: Nauka, 1991.
Glumov, V.M., Zemlyakov, S.D., Rutkovskii, V.Yu., and Sukhanov, V.M., Technical Controllability of the Free-flying Automated Space Module, Autom. Remote Control, 2001, no. 3, pp. 31–44.
Popov, E.P., Vereshchagin, A.F., and Zenkevich, S.L., Manipulyatsionnye roboty: dinamika i algoritmy (Manipulation Robots: Dynamics and Algorithms), Moscow: Nauka, 1978.