Nội dung được dịch bởi AI, chỉ mang tính chất tham khảo
Hiển thị cảm giác chạm của các trạng thái tiếp xúc
Proceedings of the 4th World Congress on Intelligent Control and Automation (Cat. No.02EX527) - Tập 4 - Trang 2854-2859 vol.4
Tóm tắt
Trong quá trình lắp ráp thủ công hoặc thao tác các vật thể, trạng thái tiếp xúc khác nhau giữa vật thể được nắm bởi người điều khiển và các vật thể khác trong môi trường nên dẫn đến các loại cảm giác haptic khác nhau cho người điều khiển. Trong bài báo này, chúng tôi đề cập đến việc thể hiện cảm giác haptic bằng cách xem xét loại trạng thái tiếp xúc cũng như ảnh hưởng của ma sát và trọng lực. Chúng tôi trình bày một phương pháp để mô hình hóa lực haptic và mô men phát sinh từ một tiếp xúc chính giữa một khối polyhedron "được nắm" ảo và một khối polyhedron ảo khác. Chúng tôi cũng mô tả cách để xác định trạng thái tiếp xúc giữa các vật thể ảo trong thời gian thực, điều này là cần thiết cho việc thể hiện cảm giác haptic tương ứng. Tính khả thi của các phương pháp của chúng tôi đã được xác nhận qua các thí nghiệm.
Từ khóa
#Haptic interfaces #Displays #Gravity #Humans #Friction #Assembly #Solid modeling #Robots #Visualization #Virtual prototypingTài liệu tham khảo
10.1109/VISUAL.2000.885687
carignan, 2000, Closed-loop Force Control for Haptics Simulation of Virtual Environments, Haptics-e, 1
troy, 2000, Haptic Control of a Simplified Human Model with Multibody Dynamics, Proc of the Fifth PHANToM Users Group Workshop
10.1109/70.768179
10.1109/IROS.2001.977231
0
10.1109/ROBOT.1993.291962
10.1109/ISATP.1995.518797
salcudean, 1995, On the Emulation of Stiff Walls and Static Friction with a Magnetically Levitated Input/Output Device, ASME Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems Dynamic Systems and Control, 123
10.1109/56.2083
hollerbach, 1997, Haptic Interfacing for Virtual Prototyping of Mechanical CAD Designs, Proc of ASME Design for Manufacturing Symp
10.1016/S0954-1810(01)00003-6
hespanha, 2000, Haptic Collaboration over the Internet, Proc of the Fifth PHANToM Users Group Workshop
10.1109/ROBOT.2001.932620
10.1109/IROS.1997.649024
10.1109/IROS.1996.568997
10.1109/ROBOT.2000.846397
10.1109/ROBOT.2000.844142
ruspini, 1999, Collision/Contact, Models for Dynamic Simulation and Haptic Interaction, Proc of the Ninth Int Symposium on Robotics Research, 185
10.1177/02783640122067552