Nội dung được dịch bởi AI, chỉ mang tính chất tham khảo
Thiết kế điều khiển toàn cầu H/sub /spl infin// cho điều khiển theo dõi của các bộ điều khiển robot
Tóm tắt
Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển H/sub /spl infin// toàn cầu được phát triển cho điều khiển theo dõi của các bộ điều khiển robot. Việc tổng hợp bộ điều khiển dựa trên hàm Lyapunov thay vì giải phương trình HJI. Kết quả lý thuyết được hỗ trợ bởi mô phỏng điều khiển theo dõi H/sub /spl infin// của một bộ điều khiển robot hai liên kết.
Từ khóa
#Control design #Robot control #Manipulators #Nonlinear equations #Riccati equations #Control systems #Lyapunov method #Differential equations #Nonlinear control systems #State feedbackTài liệu tham khảo
10.1016/S0167-6911(96)00087-4
10.1016/0167-6911(93)90071-D
su, 1999, H? control for asymptotically stable nonlinear systems, IEEE Trans Aut Control, 44, 989, 10.1109/9.763214
10.1080/00207170150203516
orlov, 0, Nonlinear H?-control of time-varying systems, Procc of the Conference on Decision and Control Phoenix Arizona USA December 1999
orlov, 0, Measurement feedback H?-control of time-periodic nonlinear systems, Procc of the American Control Conference San Diego California USA June 1999
lewis, 1993, Control of Robot Manipulators
craig, 1989, Introduction to Robotics Mechanics and Control
ravi, 1991, H?-control of linear time-varying systems: A state-space approach, SIAM J Contr Optim, 29, 1394, 10.1137/0329071
10.1080/00207178808906130