Nội dung được dịch bởi AI, chỉ mang tính chất tham khảo
Phân tích cơ cấu manipulator hai liên kết với sự xem xét chuyển động ngang về đối tượng
Tóm tắt
Trong bài báo này, các phương trình chuyển động của cơ cấu manipulator hai liên kết được suy diễn với sự xem xét các đặc điểm của nguồn động lực. Bằng cách xem xét chuyển động ngang về đối tượng, các đường đi tiết kiệm năng lượng được tính toán bằng phương pháp lập trình động lặp. Đồng thời, các đặc tính động của hệ thống hai liên kết được điều khiển dựa trên quỹ đạo tiết kiệm năng lượng cũng được phân tích lý thuyết. Khi đối tượng chuyển động theo quỹ đạo parabol, phương pháp đo lực va chạm giữa liên kết và đối tượng được xem xét thông qua thí nghiệm cơ bản.
Từ khóa
#manipulator hai liên kết #phương trình chuyển động #tiết kiệm năng lượng #lập trình động #sự va chạmTài liệu tham khảo
Tachiya H, Urano K et al (1996) Characteristics evaluation and comparisons of robotic mechanisms. J JSME 62(598):2395–2402 (2nd report, Evaluation of robotic mechanisms subjected to impact load) (in Japanese)
Kumon M, Adachi N (2002) Path following control based on dynamic parametrization for manipulator with impact. J JSME 68(665):132–138 (in Japanese)
Ricard V, Pradeep K (1993) A theoretical and experimental investigation of impact control for manipulators. Int J Robot Res 12(4):351–365
Izumi T (2000) Path planning for saving energy of a manipulator in PTP motion. J Robot Soc Jpn 18:972–978 (in Japanese)
Sato A, Sato O, Takahashi N and Kono M (2007) Throwing motion of manipulator with passive revolute joint. In: Proceedings of the 12th ISAROB, pp 226–229
Sato A, Sato O, Takahashi N, Kono M (2008) A study of manipulator with passive revolute joint. Artif Life Robot 13:31–35
Sato O, Sato A, Takahashi N, Yokomichi M (2012) Analysis of manipulator in consideration of impact absorption between link and object. Artif Life Robot 17:211–215
Sato A, Sato O, Takahashi N, Yokomichi M (2013) Experimental analysis of the two-link-manipulator in consideration of the relative motion between link and object. In: Proceedings of the 19th ISAROB, pp 748–751