Nội dung được dịch bởi AI, chỉ mang tính chất tham khảo
Kiểm soát hành động của robot bóng đá dựa trên trí thông minh nhân tạo mô phỏng
Tóm tắt
Một phương pháp kiểm soát hành động đa mô hình được đề xuất cho một robot bóng đá tự động khi phần cứng cơ bản không thể thay đổi. Khác với các phương pháp hiện có, phương pháp kiểm soát được đề xuất xác định hành động theo nguyên tắc "nhận thức - lập kế hoạch - hành động", được lấy cảm hứng từ trí thông minh của con người. Việc phân tích đặc điểm được sử dụng để chia đầu vào nhận thức thành các chế độ khác nhau. Các chế độ kiểm soát khác nhau được xây dựng bằng cách kết hợp các phương pháp kiểm soát khác nhau cho vận tốc tuyến tính và vận tốc góc. Dựa trên các quy tắc sản xuất, việc kiểm soát chuyển động được thực hiện bằng cách kết nối các nhận thức khác nhau với chế độ kiểm soát tương ứng. Thí nghiệm mô phỏng và thực tế được thực hiện với robot kích thước trung bình Frontier-I, và phương pháp đề xuất được so sánh với phương pháp điều khiển tỉ lệ - tích phân - vi phân (PID) để kiểm tra tính khả thi và hiệu suất của nó. Kết quả cho thấy phương pháp kiểm soát hành động đa mô hình có thể giúp robot phản ứng nhanh chóng trong môi trường động.
Từ khóa
#robot bóng đá #kiểm soát hành động #trí thông minh nhân tạo #mô phỏng #PIDTài liệu tham khảo
K. H. Low. Locomotion and depth control of robotic fish with modular undulating fins. International Journal of Automation and Computing, vol. 3, no. 4, pp. 348–357, 2006.
A. De Cabrol, T. Garcia, P. Bonnin, M. Chetto. A concept of dynamically reconfigurable real-time vision system for autonomous mobile robotics. International Journal of Automation and Computing, vol. 5, no. 2, pp. 174–184, 2008.
S. Ma, N. Tadokoro, B. Li, K. Inoue. Analysis of creeping locomotion of a snake robot on a slope. In Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE, Taiwan, pp. 2073–2078, 2003.
M. Friedmann, S. Petters, M. Risler, H. Sakamoto, D. Thomas, O. von Stryk. New autonomous, four-legged and humanoid robots for research and education. In Proceedings of Simulation, Modeling and Programming for Autonomous Robots, Springer, Venice, Italy, vol. 2, pp. 570–579, 2008.
H. Fujii, K. Yoshida. Action control method for mobile robot considering uncertainty of information. In Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, IEEE, Alberta, Canada, pp. 3915–3920, 2005.
L. Wong. Fault tolerant behavior-based robots. Journal of Undergraduate Research, vol. 4, no. 1, pp. 13–19, 2005.
G. A. Kaminka, I. Frenkel. Flexible teamwork in behavior-based robots. In Proceedings of the 20th National Conference on Artificial Intelligence, American Association for Artificial Intelligence, USA, AAAI-05, pp. 108–113, 2005.
W. Chatlatanagulchai, C. Srinangyam, W. Siwakosit. Trajectory control of a two-link robot manipulator carrying uncertain payload using quantitative feedback theory. Journal of Research in Engineering and Technology, vol. 5, no. 1, pp. 45–71, 2008.
H. K. Gazit. Transforming High Level Tasks to Low Level Controllers, Ph. D. dissertation, University of Pennsylvania, USA, pp. 16–28, 2008.
N. Ohnishi, A. Imiya. Corridor navigation and obstacle avoidance using visual potential for mobile robot. In Proceedings of the 4th Canadian Conference on Computer and Robot Vision, IEEE, pp. 131–138, 2007.
S. Mastellone, D. M. Stipanović, C. R. Graunke, K. A. Intlekofer, M. W. Spong. Formation control and collision avoidance for multi-agent non-holonomic systems: Theory and experiments. International Journal of Robotics Research, vol. 27, no. 1, pp. 107–126, 2008.
R. Nakanishi, J. Bruce, K. Murakami, T. Naruse, M. Veloso. Cooperative 3-robot passing and shooting in the RoboCup small size league. In Proceedings of the RoboCup Symposium 2006, Lecture Notes in Computer Science, Springer, Berlin, Germany, vol. 4434, pp. 418–425, 2009.
G. Shao. Study on the Behavior, Behavior Selection and Evolution of Artificial Life Based on Sensor-motor Intelligent Schema, Ph.D. dissertation, Chongqing University, PRC, 2007. (in Chinese)
M. Sato, A. Kanda, K. Ishii. A switching controller system for a wheeled mobile robot. Journal of Bionic Engineering, vol. 4, no. 4, pp. 281–289, 2007.
M. W. Han, P. Kopacek. Neural networks for the control of soccer robots. Computational Intelligence, Theory and Applications, Berlin, Germany: Springer, vol. 33, pp. 621–628, 2005.
J. Jang, C. K. Ahn, S. Han, W. H. Kwon. Rapid control prototyping for robot soccer system using SIM tool. In Proceedings of International Joint Conference on SICE-ICASE, IEEE, Korea, pp. 3035–3039, 2006.
N. Ouadah, L. Ourak, F. Boudjema. Car-like mobile robot oriented positioning by fuzzy controllers. International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 5, no. 3, pp. 249–256, 2008.
R. Brooks. A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 2, no. 1, pp. 14–23, 1986.
Product Information Guide for Frontier-I Autonomous Mobile Robot. Shanghai Jiao Tong University, pp. 18–30, 2004.
A. Coninx, A. Guillot, B. Girard. Adaptive motivation in a biomimetic action selection mechanism. In Proceedings of Conference on Neurosciences Computation, France, pp. 158–162, 2008.
P. Guerrero, J. Ruiz-del-Solar, G. Díaz. Probabilistic decision making in robot soccer. Lecture Notes in Computer Science, RoboCup 2007: Robot Soccer World Cup XI, Springer, Berlin, Germany, vol. 5001, pp. 29–40, 2008.
G. Shao, Y. Wen, F. Yu, Z. Li. Target localization for autonomous soccer robot based on vision perception. In Proceedings of the 3rd International Symposium on Intelligence Computation and Applications, Lecture Notes in Computer Science, Springer, Berlin, Germany, vol. 5370, pp. 831–840, 2008.
R. M. M. Vallim, T. S. P. C. Duque, D. E. Goldberg, A. C. P. L. F. Carvalho. The multi-label OCS with a genetic algorithm for rule discovery: Implementation and first results. In Proceedings of the 11th Annual Conference on Genetic and Evolutionary Computation, ACM, Montreal, Québec, Canada, pp. 1323–1330, 2009.
C. D. Wu, Y. Zhang, M. X. Li, Y. Yue. A rough set GA-based hybrid method for robot path planning. International Journal of Automation and Computing, vol. 3, no. 1, pp. 29–34, 2006.