Nghiên cứu về việc xây dựng một giao diện thần kinh sử dụng khái niệm hệ thống chủ-tôi ảo

Để tạo điều kiện dễ dàng hơn cho việc điều khiển một robot không thể định hình bởi một người không chuyên, một giao diện thần kinh được đề xuất bằng cách sử dụng khái niệm một hệ thống chủ-tôi ảo. Quy trình thiết kế cho giao diện này được phân tích nhằm điều khiển các robot hai bánh không thể định hình. Cụ thể, đã chỉ ra rằng nếu phép biến đổi tọa độ từ tôi đến chủ được giả định là đã biết, thì phép ánh xạ ngược của robot chủ có thể được thực hiện đơn giản bởi một mạng nơron (NN) với tất cả các đơn vị tuyến tính. Việc đào tạo mạng nơron được thực hiện bằng phương pháp ngoại tuyến. Kết quả, hiệu quả của phương pháp đề xuất đã được thể hiện qua một số mô phỏng để giải quyết vấn đề điều khiển theo dõi quỹ đạo với một robot di động không thể định hình.